hearは、自然に耳に入ること、一方同じ「聞く」と訳されるlistenは「耳を傾けて聞く」という意味です。つまりhearは「聞こえてくる」という訳が当てはまります。
これは、目が開いていれば「見えてくる」という意味のseeと、ある程度注目して見るという意味のlistenの区別とよく似ています。

hear

I hear.
私は(自然に耳にとどく音を)聞く、聞こえます

hear +名詞

I listened closely but could not hear a [any] sound.
耳を澄ましたけれども何の音も聞こえなかった

hearと方位語が結びついたフレーズ

Have you heard about him?
彼の(あの)ことを聞きましたか?

hear+名詞+原形動詞フレーズ

I heard somebody cry out.
だれかが大声で叫んだのが聞こえた

hear+名詞+〜ing形動詞フレーズ

We hear birds singing in the trees.
鳥が木でさえずっているのが聞こえる

hear+名詞+〜ed形動詞フレーズ

She heard her name called.
彼女は自分の名前が呼ばれるのを耳にした

hear+(that)+節

I've heard that he has sold his house.
彼が家を売ったといううわさを聞いている

hearの動詞変化
現在形	過去形	原形	〜ing形	〜ed形
hear(s)	heard	(to) hear	hearing	heard